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El castillo que se alza sobre un cerro de la sierra de Mayorga, frente a la finca del mismo nombre, a unos 12 km al sur de la localidad de San Vicente de Alcántara y visible desde la carretera de La Codosera.
Aunque probablemente fue en su origen un atalaya musulmana, perteneció a la orden de Acántara desde el siglo XIV, participando en contiendas fronterizas con los Reyes Católicos por la rebelión de Alonso de Monroy. Posteriormente fue arrasado por los portugueses en el siglo XVII. Se trata de una construcción de mampostería con abundante cal, cuya planta se adapta al terreno del cerro sobre el que se alza estando la cara sur mejor conservada, con restos de muralla y una torre rectangular, mientras que la torre del Homenaje se sitúa al oeste. Su estado es de casi total ruína, pero ofrece unas vistas inmejorables de la zona.
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La comarca ha sido a lo largo de la historia asentamiento de diversos pueblos y culturas que modelaron con el paso del tiempo el actual y valios�simo patrimonio hist�rico, natural y art�stico.